1. Xác nhận tốc độ và độ phân giải của bộ mã hóa.
2. Chuyển đổi mômen tải trên trục động cơ và tính mômen tăng giảm tốc.
3. Tính toán quán tính tải và kết hợp quán tính, ví dụ như động cơ servo Yaskawa, kết hợp quán tính của một số sản phẩm có thể đạt tới 50 lần, nhưng thực tế càng nhỏ thì càng tốt, sao cho độ chính xác và tốc độ phản hồi tốt.
4. Cần phải cấu hình việc tính toán và lựa chọn điện trở phục hồi cho servo, thường lớn hơn 2kw.
5. Lựa chọn cáp, che chắn cặp xoắn cáp bộ mã hóa, đối với servo Yaskawa và các sản phẩm khác của Nhật Bản, bộ mã hóa tuyệt đối là 6 lõi và loại tăng dần là 4 lõi.