1. Khởi tạo tham số
Trước khi nối dây, khởi tạo các tham số.
Trên thẻ điều khiển: chọn chế độ điều khiển, đặt lại các thông số PID về 0, mặc định tắt tín hiệu khi bật nguồn thẻ điều khiển và lưu trạng thái này để đảm bảo thẻ điều khiển được bật lại.
Trên mô tơ servo: đặt chế độ điều khiển, đặt khả năng được điều khiển bởi bên ngoài, tỷ số truyền của đầu ra tín hiệu bộ mã hóa và đặt mối quan hệ tỷ lệ giữa tín hiệu điều khiển và tốc độ động cơ. Nói chung, tốc độ thiết kế tối đa của hoạt động servo nên tương ứng với điện áp điều khiển 9V. Ví dụ: nếu Sanyo đặt tốc độ tương ứng với điện áp 1V và giá trị xuất xưởng là 500, nếu bạn chỉ muốn động cơ hoạt động dưới 1000 vòng/phút thì đặt thông số này thành 111.
2. Đấu dây
Tắt nguồn thẻ điều khiển và kết nối đường tín hiệu giữa thẻ điều khiển và servo. Các loại cáp sau phải được kết nối: đường đầu ra analog của thẻ điều khiển, đường tín hiệu kích hoạt và đường tín hiệu bộ mã hóa của đầu ra servo. Sau khi kiểm tra rằng không có lỗi trong hệ thống dây điện, động cơ và thẻ điều khiển (và PC) sẽ được bật nguồn. Lúc này, động cơ không được di chuyển và có thể dễ dàng quay bằng ngoại lực, nếu không, hãy kiểm tra cài đặt và nối dây của tín hiệu kích hoạt. Xoay động cơ bằng ngoại lực, kiểm tra xem thẻ điều khiển có thể phát hiện chính xác sự thay đổi vị trí của động cơ hay không, nếu không hãy kiểm tra hệ thống dây điện và cài đặt tín hiệu bộ mã hóa.
3. Kiểm tra hướng
Đối với hệ thống điều khiển vòng kín, nếu tín hiệu phản hồi không được định hướng chính xác thì hậu quả chắc chắn sẽ rất thảm khốc. Bật tín hiệu kích hoạt servo thông qua thẻ điều khiển. Lúc này, servo sẽ quay với tốc độ thấp hơn, đó là hiện tượng "không trôi" huyền thoại. Nói chung, sẽ có các hướng dẫn hoặc thông số trên thẻ điều khiển để ngăn chặn độ trôi bằng 0. Sử dụng lệnh hoặc tham số này để xem liệu tốc độ và hướng của động cơ có thể được điều khiển bằng lệnh (tham số) này hay không. Nếu không thể điều khiển được, hãy kiểm tra cài đặt tham số của chế độ điều khiển và nối dây analog. Xác nhận rằng đã cho một số dương, động cơ được quay về phía trước và số lượng bộ mã hóa được tăng lên và một số âm được đưa ra và động cơ được đảo ngược và số lượng bộ mã hóa giảm. Nếu động cơ được tải và có hành trình giới hạn thì không sử dụng theo cách này. Không cung cấp điện áp quá mức cho thử nghiệm, khuyến nghị nên dưới 1V. Nếu hướng không nhất quán, các thông số trên thẻ điều khiển hoặc động cơ có thể được sửa đổi để làm cho chúng nhất quán.
4. Ức chế trôi bằng không
Trong quá trình điều khiển vòng kín, sự tồn tại của độ lệch bằng 0 sẽ có tác động nhất định đến hiệu ứng điều khiển và tốt nhất là nên ngăn chặn nó. Sử dụng các thông số trên thẻ điều khiển hoặc servo để triệt tiêu độ lệch bằng 0 và điều chỉnh cẩn thận tốc độ của động cơ đến gần bằng 0. Vì bản thân độ lệch bằng 0 cũng có tính ngẫu nhiên nhất định nên không cần thiết yêu cầu tốc độ động cơ phải bằng 0 tuyệt đối.
5. Thiết lập điều khiển vòng kín
Một lần nữa thông qua thẻ điều khiển để giải phóng tín hiệu kích hoạt servo, trên thẻ điều khiển đầu vào một tỷ lệ khuếch đại nhỏ, còn nhỏ đến mức nào, điều này chỉ có thể cảm nhận được, nếu bạn thực sự không thoải mái, hãy nhập giá trị tối thiểu mà thẻ kiểm soát có thể cho phép. Bật tín hiệu kích hoạt của thẻ điều khiển và servo. Tại thời điểm này, động cơ sẽ có thể hoạt động gần đúng theo các lệnh chuyển động.
6. Điều chỉnh các thông số vòng kín
Tinh chỉnh các thông số điều khiển để đảm bảo động cơ di chuyển theo hướng dẫn của thẻ điều khiển, đây là công việc bắt buộc phải làm và phần công việc này, nhiều kinh nghiệm hơn, chỉ có thể bỏ qua ở đây.